Ссылки вам нужно формировать так:
Код:
$urlA = $this->pi_getPageLink($pageId, '', array($this->prefixId => array('gallery' => $gallery_id)));
$urlP = $this->pi_getPageLink($pageId, '', array($this->prefixId => array('page' => $page_id)))
Тут предполагается что $this->prefixId у вас задан как 3t_gallery. Хотя обычно, после кикстартера и по хорошему тону TYPO3, он вида tx_3tgallery_pi1.
Ну а что-бы такие URL стали "красивыми", то нужен конфиг для RealURL. Хотя полагаю у вас он уже есть, ведь вы как-то получаете из красивого URL обратно 3t_gallery[gallery].